Está ubicada en la desembocadura del Río Tajo, en la ciudad de Lisboa, Portugal.

Fue construída entre los años 1515 y 1519. Fue una obra de Francisco de Arruda.

Se encuentra sobre un promontorio rocoso en el río, frente a la antigua playa de Belén, rodeado de agua.

Esta Torre sirvió de defensa de la ciudad, y años mas tarde se convirtió en centro aduanero y faro.

En 1865 se instaló una luz trasera en el extremo sur de la terraza del bastión frente a la torre manuelino, aunque se desactivó a finales del año 1930.

La estructura del faro fue trasladada a la parroquia Santa Clara, en las Azores.

Su estructura consta de dos elementos principales, la torre y el baluarte. El baluarte  de artillería avanzado poligonal tiene 16 cañones direccionales situado justo por encima del nivel medio del mar, lo que permite la práctica tiro rebote.

La torre de tradición medieval posee 5 pisos y termina en una terraza, las plantas se comunican por una pequeña escalera de caracol.

Las plantas se denominan, Sala del gobernador, Sala de los Reyes, Sala de Audiencias, Capilla y Terraza., las cuales están reservadas para funciones civiles y de culto.

En el año 1983 fue declarada Patrimonio Cultural de la Humanidad por la UNESCO.

Fue elegido en el año 2007 como una de las 7 maravillas de Portugal.